针对无人机室内定位问题,提出一种WIFI指纹定位与多传感器融合的定位方法。分析三维空间的WIFI指纹定位方法应用于无人机定位的难点,利用超声波传感器测量的无人机高度信息将定位匹配范围缩减至邻近的两个层面,提升WIFI定位的速度;设计卡尔曼滤波器,将WIFI定位结果作为卡尔曼滤波器预测阶段的输入,通过融合惯性传感器信息得到更准确的无人机位置估计,采用数据拟合的方法对定位结果进一步优化。仿真结果表明,该定位方法可实现无人机室内定位,有良好的定位速度和精度。
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