基于MHE的多UUV协同定位方法

作者：杨建; 罗涛; 魏世乐; 王亚波; 王红华

来源：舰船科学技术, 2017, (23): 81-85.

• 多水下自治机器人
• 协同定位
• 滚动时域估计 MUUVs
• cooperation localization
• MHE

针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,本文提出利用滚动时域估计(MHE)方法对协同定位状态空间模型进行最优状态估计,通过仿真试验,证明了该方法的可行性。

• 单位
  武汉第二船舶设计研究所