基于引力搜索和粒子群混合算法的移动机器人路径规划

作者：马凯凯; 李翠明; 吴新民

来源：机械设计与制造工程, 2019, 48(12): 43-46.

• 路径规划
• 引力搜索算法
• 粒子群优化算法

针对移动机器人在静态环境下可能与障碍物发生碰撞并且路径容易陷入局部最小值的问题,提出一种利用粒子群算法(PSO)和引力算法(GSA)相结合的混合优化算法进行移动机器人路径规划的方法。将粒子群算法的全局搜索能力和引力算法的局部挖掘能力相结合,同时改进粒子群算法的惯性权重,以加快全局搜索的收敛速度。通过仿真实验证明,混合算法具有较好的能力来摆脱局部最小值,具有更快的收敛速度,提高了搜索效率,能有效地避开障碍物。

• 单位
  机电工程学院; 兰州理工大学