金属钠性质活泼，工业金属钠由铸钠机生产出的成品为金属钠棒。针对目前钠棒装填依赖人工、效率低、安全性差的问题，企业提出使用六轴机械臂完成钠棒装填过程，此过程中可能出现钠棒倾倒与空位不足情况，影响装填。为此，研究了一种基于机器视觉的钠棒装填辅助系统，可对机械臂装填过程中是否出现钠棒倾倒、是否有装填空位进行判定，保障了机械臂钠棒装填过程的高效与可靠。
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