在电动工业车辆领域，为节省成本同时保证电机驱动性能，常采用低精度编码器。低精度编码器可获取转子准确的机械位置，但转速测量存在较大时滞和误差，因此传统负载转矩观测器不能得到准确的负载转矩信息，采用该信息作为电流环前馈控制量时，将不能有效抑制转速波动。针对此问题，本文提出了一种基于低精度编码器的二阶滑模负载转矩观测器。所提方法可以基于转子位置信息获取精确的负载转矩信息，从而提高系统的抗干扰性能。仿真和实验结果证明了所提基于低精度编码器的二阶滑模负载转矩观测器的正确性和有效性。
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