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摘要
为了改善机器人在人机交互过程中力矩柔顺性问题，对机器人关节中的串联弹性驱动器（Series Elastic Actuator,SEA）进行了改进，从而提高了SEA驱动器中弹性体受力与变形的线性特性。在力矩控制器的设计中，采用了基于数据驱动控制的无模型自适应控制算法（MFAC），并利用BP神经网络算法实现控制器参数的在线自整定。该数据驱动控制算法在不需要建立受控系统精确数学模型的情况下，即可实现串联弹性驱动器（SEA）的力矩控制。既简化了控制器设计的难度，避免了机器人关节建模的复杂性和未建模的动态误差，又提高了控制系统对负载扰动的鲁棒性。为了验证控制方法的有效性，对SEA驱动器进行仿真分析。仿真结果验证了所设计的控制方法对SEA力控具有良好的跟随性，能够实现机器人与人、环境之间的安全物理交互。
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