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摘要
目的 解决当前的粒子滤波算法用于水下航行器（AUV）基于极地区域的低分辨率海图时导航精度较低的问题。方法 提出了一种带有自抖动及修正的粒子滤波方法（SJCPF），在状态转移过程中引入粒子抖动，每次粒子位置更新时，引入额外的过程噪声，使得传统算法中过度集中的粒子适当向周围发散，改善算法本身及海图分辨率低带来的粒子多样性匮乏。在重采样步骤中，引入相关系数用于修正权值，进一步增加粒子多样性及算法的鲁棒性。结果 对传统PF及SJCPF进行仿真，相较于传统PF算法，SJCPF的导航均方根误差降低了27.7%，导航精度及鲁棒性都有显著的提升。结论 SJCPF的导航性能优于传统PF，选用皮尔逊相关系数，并在适当范围内选择较大的粒子数量和较高的测量频率，可以兼顾AUV的续航与导航精度。
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单位上海交通大学; 建筑工程学院
