基于空间动态线性化的迭代学习编队控制

作者：孙士勇; 池荣虎^*; 林娜

来源：控制工程, 2023, 1-10.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20230034

• 空间动态线性化
• 非线性非仿射多智能体系统
• 迭代学习编队控制
• 数据驱动控制

针对单序列结构的非线性非仿射多智能体系统，提出了一种基于空间动态线性化的迭代学习编队控制(spatial dynamic linearization based iterative learning formation control， SDL-ILFC)方法。首先，建立了相邻智能体之间的空间动态线性化数据模型，揭示多智能体系统的父智能体和子智能体之间的动态关系; 然后，考虑迭代变化的编队控制任务，基于二次性能指标，设计了迭代学习编队控制律和参数迭代更新律。所提出SDL-ILFC方法不仅利用了之前迭代操作的信息，还利用了父智能体的信息，提高了控制性能。同时，所提出的方法不要求系统满足相同初始条件的假设，从而更适用于实际系统。控制器的设计与分析是数据驱动的方法，不依赖任何模型信息。数学分析证明了编队跟踪误差的有界收敛性。仿真研究进一步验证了所提出方法的有效性。

• 单位
  青岛科技大学; 电子工程学院