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摘要
本发明公开了一种焊缝跟踪系统的实时姿态估计方法,包括以下步骤：S1、激光视觉传感器中的工业相机先采集焊缝图像并发送到嵌入式工控机,将两像素坐标值转换为焊接机器人基坐标系下的三维坐标值；S2、工业相机将连续采集的图像发送至所述嵌入式工控机,采集图像中焊缝特征点和焊缝两侧交叉点的像素坐标值,利用点云数据计算得到焊接机器人的位置和姿态；S3、将位置和姿态与当前焊接机器人的位置和姿态作差,并发送给机器人控制柜,控制柜输出控制信号传输给焊接机器人。本发明能使得焊接机器人较好地适应于各种焊接工况,在强烈弧光、飞溅等强噪声的干扰下依然能实现精确的焊缝姿态估计,进而提高了焊缝质量。
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