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摘要
机器地图是机器人进行自动巡检的重要依据，但是由于受到建图平台的传感器精度、建图操作人操作的准确性、建图环境本身的限制，机器地图的边界有时会产生不连续、不完整等问题。本文提出的算法针对机器地图边界，以结构元素大小自适应的断点连接算法为核心，通过地图的初步处理、边界断点自适应连接、边界的提取与处理、边界替换等步骤，将不连续、不完整的机器地图边界进行优化，从而得到质量更高的巡检用机器地图。经过对多种不同场景机器地图进行的优化实验验证，本文提出的算法可以对不同场景的机器地图进行有效的边界优化。
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