摘要

<正>随着医学科学技术的发展,微创外科技术在心脏外科得到越来越广泛的应用。腔镜技术是其中的典型代表,与传统手术相比,腔镜手术具有创伤小,恢复快等优点;但腔镜手术也存在协调性和灵活性较差,精细解剖困难等不足,机器人手术系统的发展,有望在微创手术领域克服腔镜手术的不足。手术室机器人研发的初衷,是美国航空航天局(NASA)和美国军方为了解决远程医疗和战地医疗的难题。手术机器人发展至