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摘要
工业智能机器人在汽车加工、装配、钣金喷漆、焊接、搬运等众多工业领域具有广泛的发展前景。针对当前方法无法实现工业智能机器人自定位信息采集高精度控制,提出一种基于定量反馈理论的工业智能机器人自定位信息采集精度控制方法,分析了工业智能机器人动力学方程中各个参数从笛卡尔空间到机器人关节空间的转换关系,同时通过应用虚功原理构建了关节空间中工业智能机器人的动力学方程。在构建的机器人动力性方程基础上,计算机器人系统闭环传递函数,运用定量反馈理论对工业智能机器人的各个关节进行控制,设计内环控制器和外环控制器,并通过加入一个前置滤波器使得设计的关节控制器能够进行位置和姿态角误差补偿,实现了工业智能机器人自定位信息采集精度控制。仿真结果显示,所提方法经过第二次误差补偿后,能够大大提高工业智能机器人自定位信息采集位置精度控制和姿态角精度控制。
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单位天津中德应用技术大学
