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摘要
针对复杂的水下环境导致水声通信噪声出现异常值的问题,提出一种基于因子图结合卡方检测的多AUV协同定位算法。建立因子图模型将全局函数估计问题转化为局部函数和积估计问题,利用卡方检测测距噪声异常值。所提算法在测距噪声存在异常值情况下,与传统Kalman滤波算法相比定位误差大幅减小。该研究进行了数学仿真验证,验证了所提算法可以有效提高系统的定位稳定性,处理测距噪声异常值对定位性能的影响。
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单位河南工业职业技术学院; 华中科技大学
