三自由度平面全柔顺并联机构运动学分析

作者：高莉丽; 廖志超

来源：机床与液压, 2019, 47(09): 94-98.

• 全柔顺并联机构
• 伪刚体模型
• 微位移法
• HyperMesh仿真
• 实验测试

针对传统方法求解全柔顺并联机构Jacobian矩阵存在奇异性的缺陷,基于三自由度平面全柔顺并联机构的伪刚体模型,提出一种微位移法来求解机构的Jacobian矩阵。先建立机构的伪刚体模型,并采用传统方法和微位移法得到机构的输入输出Jacobian矩阵;通过HyperMesh软件仿真和实验测试分别得到机构动平台中心点位移的仿真值和实验值。最后,将两种方法得到的理论值分别与仿真值、实验值进行对比。对比结果表明:与传统法相比,微位移法的计算精度较高,误差较小,且验证了Jacobian矩阵的有效性,为全柔顺并联机构的运动特性分析提供了参考。

• 单位
  北京光华纺织集团有限公司; 河南应用技术职业学院