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摘要
自适应跑步机是虚拟现实(virtual reality,VR)环境中用于人机交互的重要设备，实现该设备在VR环境下的多运动模式交互是丰富其应用场景的关键。该文构建了一种基于自适应跑步机的多运动模式交互控制架构，该架构包括感知层和控制层，感知层基于足底压力鞋垫实现高泛化性能的人体运动模式识别；控制层依据人体稳定性条件对不同运动模式(站立、行走、倒退、奔跑和跳跃)下的控制策略进行切换。该架构自动将运动模式识别结果与跑步机运动控制相结合，实现了多运动模式人机交互控制。实验结果表明：分层控制方法能够实现稳定、平滑的多运动模式人机交互，保证用户在交互过程中步态自然、姿态稳定，满足自适应跑步机的人机交互需求。
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