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摘要
针对浅深度插入装配机械臂难以操控的问题，提出了一种基于隐马尔可夫的机械臂浅深度插入控制策略。首先，对浅深度插入操作进行了分析，通过采集人工操作数据，获得了力控的参数；其次，基于实测的人工操作数据，识别了力控参数的时序数据，并采用阻尼控制律对人工操作过程进行了建模；然后，利用隐马尔可夫模型对力控参数的时间序列数据进行了建模，得到了适用于机械臂浅深度插入的控制策略(该策略以隐马尔可夫模型在各个状态下的符号输出概率表示);最后，在多种应用场景中，采用UR10 6自由度机械臂分别开展了机械臂浅深度插入实验。研究结果表明：在机械臂装配过程中，采用该策略能够精准获得人工操作过程的阻尼控制参数情况，得到隐马尔可夫相对于各控制参数的标准差均值分布，从而实现其对多种应用场景的自如操控，这将对机械臂浅深度插入装配的自主执行提供有效的理论基础。
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单位南京信息职业技术学院
