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摘要
本发明提供一种基于多指标绑架检测及移动机器人重定位的方法,其特征在于：通过采用概率的方法估计机器人会出现的位置,通过虚拟的粒子模拟每个位姿,控制机器人移动时,同时将控制信息传递给每个粒子,通过激光雷达、里程计传感器的观测信息与转移后的粒子进行对比,筛选概率较大的粒子进行复制,不断迭代,最后粒子聚集的地方就代表机器人的位姿信息,若中途机器人被绑架,则根据粒子均权重、粒子协方差和机器人位姿变换进行判断,判断绑架发生之后,机器人通过在地图中产生随机粒子来进行重定位。本发明改进方法中将随机粒子与机器人的观测相关联,并时刻检测粒子均权重的变化,以及控制随机粒子的数量,减少运算负担,增强重新定位效率。
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