空间四足爬壁机器人及其控制方法

作者：王玉琳; 涂郅伟; 刘阳杰; 汪志; 李博达; 刘淼

来源：2021-12-10, 中国, ZL202111508125.1.

本发明公开了一种空间四足爬壁机器人及其控制方法,设置以球壳为载体的球形主体作为机器人的运动中心；在球壳上设有四条爬行足；各爬行足具有相同的结构形式,是由大腿、伸长腿和小腿组成；各爬行足中大腿的上端连接电机变速器,由电机驱动的电机变速器固定安装在球壳的外表面,与各爬行足一一对应的四只电机变速器在球壳的外表按空间正四面体分布,以空间正四面体的各顶点方向为朝向,各爬行足方向和长度均可调,足部为机械爪,在机械爪底部设置吸盘实现机器人的固定。本发明能够实现直行、转弯、越障以及跨越直角墙面的功能,能够完成360°空间连续攀爬,具有良好的爬壁机器人的越障能力和攀爬能力。