在实际情况下，月面任务的规模和地形随着所选区域或工况而有所不同，因此需要一种更灵活和高效的算法做路径规划任务。为满足月球空间大规模、复杂地形的需求，本文针对月面机器人设计了一种混合尺度蚁群规划方法。该算法将实际的月面图像网格化处理成栅格图，并对其进行路径规划算法建模，由此模拟真实月面任务的路径规划。利用混合尺度的方法优化经典的蚁群规划算法用以适应不同的任务。此外，还采用路径平滑方法减小了路径中转向角度。最后通过几种典型场景验证了优化算法的效率和可行性。
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