针对勘探空间狭小、探测环境未知以及取样难度大的问题，该文提出了一种仿蚯蚓可携样探测机器人。该机器人由掘进装置、转向装置、排土装置、存土装置以及行走装置5个部分组成，可以通过正反向双旋掘进装置抗衡机身扭矩，以提高掘进破土效率；可以通过全方位转向装置实现3个自由度的转向控制；可以通过柔性螺旋排土装置使其在转弯的过程中也能排土，解决了现有探测机器人因排土不便而无法在封闭土壤中掘进运动的问题；还可以通过八门取携样装置灵活存取样本。
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