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摘要
本发明提供了一种轮式磁吸附水下焊接系统及其焊接作业方法；其中,水下焊接系统包括水下焊接机器人、水下焊接控制系统、机器人运动控制系统、机器人工作状态数据采集监测系统、水下视觉系统和水上控制柜。该水下焊接系统可实现附着于海洋工程中磁性结构物或船舶磁性外表面进行自动化焊接运动控制,且使水下焊接机器人可与水上焊接电源通信交互后通过水下电力线缆实现焊接能量输出,以及通过水下通信线缆连接水上机器人主控制盒和水上控制柜,令水下焊接机器人可以自动化地监测和调整焊接过程中实时传输的机器人运动控制信号、送丝机控制信号、机器人运行状态、焊接状态参数以及视觉画面,以充分满足水下严苛环境中的焊接作业需求。
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