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摘要
工业机器人因其较高的灵活性、较大的工作空间和较低的成本，广泛应用于大型复杂零件的铣削加工中。在加工过程中，机器人关节弱刚性导致的末端变形是影响加工误差的重要因素。传统的末端变形测量通常是利用激光跟踪仪设备，设备昂贵且操作复杂。针对机器人铣削加工中的变形误差问题，建立了主轴编码标志点坐标系和机器人末端刀具坐标系之间的映射关系，并提出利用双目视觉系统跟踪测量机器人末端位置与变形误差计算的方法。在得到变形误差的基础上，通过镜像法进行误差离线补偿，提高加工精度。
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单位华中科技大学; 上海航天精密机械研究所
