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摘要
本发明涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构,包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接,第一柔性薄梁的另一端与连接架连接,第二柔性薄梁的一端与中心基座连接,第二柔性薄梁的另一端与连接架连接,第三柔性薄梁的一端与受力座连接,第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好,输出响应速度快,机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响,从而有较好的输出精度,可广泛用于机器人的各类接触式作业,提高机器人与环境间的交互性。
- 单位
