一种低耦合度半对称球面并联机构的设计、拓扑分析与运动学

作者：王恪; 沈惠平^*; 吕蒙; 杨廷力

来源：机械设计与研究, 2019, 35(04): 77-84.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2019.0234

• 球面并联机构
• 方位特征集
• 运动学
• 低耦合度
• 工作空间
• 奇异性

根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论,设计了一种低耦合度半对称的三转动(3R)球面并联机构,分析计算了该机构输出运动的方位特征集(POC)、自由度以及耦合度(κ=1)三个主要拓扑特性;其次,运用序单开链法运动学原理求解了位置正解的数值解。再次,基于导出的机构位置反解公式,分析了动平台的工作空间,并基于Jacobian矩阵对机构奇异位形进行了分析;最后,利用Matlab给出工作空间中的奇异轨迹。

• 单位
  常州大学