针对运动多目标环绕跟踪问题,提出一种基于动态域等值线的目标环绕跟踪方法,实现了较好的跟踪效果.通过人工建造的距离测量等值线标量场构建动态多目标的环绕飞行跟踪路径,并利用当前位置值的逐点访问,获得该动态未知标量场的等值线;同时,对该等值线跟踪路径进行跟踪控制策略设计,相对于传统磁场梯度跟踪方式优点是无需任何字段衍生工具,并给出跟踪过程的收敛性证明.最后,给出所提算法严格的收敛性理论证明,并通过实验室模拟对算法有效性进行了验证,获得较好的动态跟踪效果.
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