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摘要
城市地下管道对惯性测量仪运动的非完整性约束(Non-Holonomic Constraint, NHC)可有效提升惯导和里程计组合的定位精度，然而管道接缝会破坏NHC的成立条件，影响组合定位效果。提出一种管道接缝探测算法，并在组合算法上采取相应措施降低接缝对定位精度的影响。根据IMU原始数据准确探测管线测量仪经过接缝的时间段，当惯导和里程计组合时，过接缝时段用于调整NHC修正策略，实现稳健的组合定位解算。实测表明，该算法对432个接缝的检测正确率达到98.6%,通过调整接缝处NHC修正策略有效提高了组合算法的绝对定位精度。
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单位广州大铁锐威科技有限公司; 武汉大学
