科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
基于双电机伺服驱动的关节设计制造了一种7-DOF协作机械臂，建立了该型机械臂末端执行器的几何误差模型，并且基于原始参数误差独立作用原理对参数误差进行分析与合成.基于数理统计大数定律，利用蒙特卡洛的方法对几何位置误差影响因素的灵敏度进行了数值仿真计算分析，找出对机械臂几何位置误差影响程度相对较大的参数误差.通过对机械臂末端执行器的几何位置误差计算分析，可知误差在工作空间内服从瑞利分布.经过实验测量，机械臂的重复定位误差不超过0.059 1 mm,并且绝对定位误差服从瑞利分布是显著性的，证明了双电机伺服驱动关节具有回差小、传动精度高的特点和误差分析的正确性，为机械臂的精度设计与应用提供理论依据.
-
单位东北大学; 自动化学院
