基于相关滤波器的嵌入式动态目标跟踪系统设计

作者：张艳; 刘阳; 王杜林; 王逸群^*

来源：飞控与探测, 2020, 3(03): 72-78.

• 目标跟踪
• 主动视觉
• 图像处理
• 相关滤波
• 嵌入式系统

针对空间非合作运动目标监控,提出了一种基于嵌入式技术的动态目标实时检测与跟踪方法,并完成了跟踪系统的研制设计和测试。该视觉目标跟踪系统以嵌入式处理器为控制器,通过相机模组获取实时视频图像,图像经过视觉检测与跟踪算法程序分析,得到目标的位置信息后,控制伺服运动系统调整相机姿态实现对动态目标跟踪。提出了基于相关滤波原理的跟踪算法,搭建了树莓派嵌入式测试系统,完成实时检测与跟踪的实验评估。实验结果表明,嵌入式处理器中检测与跟踪程序的平均运行帧率达到25FPS,伺服机构在水平360°和俯仰±60°范围内实现了对移动速度90 (°)/s的目标的实时、稳定监控与跟踪。

• 单位
  哈尔滨工业大学; 上海航天控制技术研究所; 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所