二级倒立摆系统是多变量、非线性的控制系统,本文利用lagrange方程建立了二级倒立摆的数学模型,并进行了稳定性分析。在此基础上,基于最优控制理论设计了二级倒立摆最优控制器,实物调试结果表明该最优控制器是有效、可行的。
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