基于语义点云配准的激光雷达三维建图方法

作者：孙伟; 纪晓凤

来源：2018-08-31, 中国, ZL201811006637.6.

一种基于语义点云配准的激光雷达三维建图方法,其实现步骤为：(1)获取待扫描物体的点云数据；(2)从采集的激光雷达点云数据中提取语义特征点；(3)根据三角形相似原理,对特征点进行基于语义的点云配准；(4)利用配准点云对构建三维点云图。本发明提取的特征点有极点、交点和顶点三种类别,配准过程中误匹配概率降低,匹配的复杂度降低,构建地图实时性提高,利用配准点云对计算激光雷达运动位姿的准确性提高,利用运动位姿纠正点云位置信息,投影到世界坐标系构建的地图更加精准,本发明仅利用激光雷达扫描数据完成在线地绘制高质量的三维点云图,具有精确误匹配所致误差的优点。

• 单位
  西安电子科技大学