末端执行器作为采摘机器人的关键部件之一，对提高果实采摘效率、减少损伤有直接的作用，其设计与应用在农业机械化发展中具有重要意义。课题组阐述了末端执行器抓取与剪切的原理，列举并分析了模拟生物吞食与五指运动原理下几种末端执行器的发展情况，对柑橘末端设计的影响因素、解决思路以及未来展望进行了思考，以期为柑橘收获的研究提供参考。
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