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摘要
本发明公开了一种模块化的伺服驱动器软件框架及其设计方法,其中框架包括：通信模块,硬件模块负责完成驱动配置,虚拟模块负责协议帧的封装与解析；指令模块,硬件模块负责从通信模块处装载指令数据,虚拟模块负责使控制指令参与到系统环路运算中；控制器虚拟模块负责控制率的计算；传感器模块,硬件模块负责配置传感器的驱动,获取传感器数据并做预处理,虚拟模块用于负责从传感器硬件模块中获取数据；设备模块,虚拟模块负责获取控制率,硬件模块负责根据其硬件地址,将设备虚拟模块的控制率传输给实际设备。本发明基于5种基本模块,可根据实际需求搭配系统构建机制,能够适应不同环境不同结构设备的需求,可广泛应用于伺服控制系统技术领域。
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