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摘要
研究一种新型五自由度混联机器人动力学建模和性能评价方法。该混联机器人的主机构为由一条串接一转动副的1T1R(T：平动，R：转动)平面并联运动链和两条空间无约束主动支链组成的1T2R三自由度并联机构。建立该机器人位置逆解、速度、加速度及其动力学模型，并通过Solidworks motion验证动力学模型的正确性。在此基础上，计及末端转头加减速运动对并联机构驱动关节驱动力的影响，并考虑到此类机构切向和法向运动的差异，基于矩阵奇异值理论分别提出该机器人并联机构切向和法向加减速特性评价指标，揭示关键尺度和结构参数对加减速特性影响规律，为机器人的集成优化设计提供参考依据。最后，通过比对分析验证所提出的新型五自由度混联机器人具有与著名Tricept机器人和Trimule机器人相似的加减速特性。
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