倒立摆系统的鲁棒H_∞加权混合控制

作者：杜璧秀

来源：现代电子技术, 2013, (02): 77-79+82.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2013.02.051

• 倒立摆系统
• TS模糊控制
• 鲁棒镇定
• 参数不稳定性
• 线性矩阵不等式 inverted pendulum system
• T-S fuzzy control
• robust stability
• parametric uncertainty
• linear matrix inequality

为了建立控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台,研究了存在结构参数不确定性和具有干扰信号的倒立摆系统。首先将该系统分解为摆杆控制系统和小车控制系统。摆杆控制系统采用T S模糊模型来描述,利用系统的不确定性把系统表示成不确定系统的形式,采用鲁棒H_∞控制策略及LMI优化算法解算出反馈值,并设计出全局渐进稳定的模糊模型;小车控制系统则采用对位置误差和小车速度进行模糊化计算的方法,再利用模糊控制器进行处理计算,并最终得出控制量。最后再对两个系统进行加权混合控制。对倒立摆系统进行外加干扰信号、给定平移指令以及参数摄动等实验时,系统均可以在0.4 s的时间内取得良好的控制效果。实验结果表明:提出的...

• 单位
  中国科学院长春光学精密机械与物理研究所