基于双桨无人艇的转速协调控制策略研究

作者：董恽; 马继先; 瞿云飞

来源：中国水运, 2019, 19(09): 10-15.

• 水面无人艇
• 船桨特性
• 螺旋桨负载
• 转速协调控制
• 模糊PID

以双螺旋桨水面无人艇的推进控制系统为研究对象,以永磁同步电机作为推进电机,在取消常规舵的情况下,设计一种利用左右螺旋桨转速差来实现舵效的桨舵合一系统。设计转速协调控制器,通过模糊PID算法对常规PID进行补充,实现对直行情况下航向的稳定控制,最终验证了双桨推进的转速协调控制方案的可行性和有效性。

• 单位
  江苏科技大学