机器人末端运动特征描述方法

作者：宫金良; 张彦斐; 高峰

来源：机械设计, 2006, 23(11): 16-18.

DOI：10.3969/j.issn.1001-2354.2006.11.006

• 机器人
• 构型
• 运动特征

在回顾机器人机构构型设计发展历程的基础上,综述了当前存在的几种构型理论所取得的主要成果,指出仅仅采用自由度方法来描述机器人输出运动特征的不足之处.提出一种机器人末端运动特征的描述方法,能够简便而详尽的表达机器人末端执行器在三维空间所具有的不同运动特征,最后给出了应用实例.

• 单位
  山东理工大学; 燕山大学; 上海交通大学