针对船舶修造过程中机器人在船体表面移动涂装的路径规划问题，提出了一种改进的多约束优化蚁群算法.首先，在考虑机器人外形尺寸、运动特性等条件下，优化状态转移概率公式并引入直线距离自适应加权系数，进一步提高搜索效率；其次，基于终点导向的方向约束策略指导算法初始阶段的路径选择，并添加距离判断安全值，有效地提高了算法收敛速度；最后，通过初始参数优选，结合调整信息素浓度更新范围的上下阀值，提高了路径选择的质量.结果表明，该算法显著提升了机器人在船体表面涂装路径规划的效率，安全有效避开障碍物.
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