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摘要
设计了一种基于视觉传感器的自动驾驶智能小车，通过机器视觉的方式进行车道线循线与障碍物躲避。小车以树莓派作为主控板，进行图像采集和处理，并处理分析采集到的数据，控制小车进行自动驾驶。提出了一种三点法的循线和避障算法，可实现车道双引导线的自动提取与判断障碍物的位置、大小以及距离车体的远近，通过这些数据信息控制小车速度和旋转角度，实现避障功能，从而引导小车进行自动驾驶。经过实验测试，系统软硬件配合良好，小车运行平稳，功能稳定。
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单位机电工程学院; 北京信息科技大学
