基于FPGA的机器人正逆运动学算法实现

作者：张绕; 张建勋^*; 代煜; 尚翰; 李叶丹

来源：南开大学学报(自然科学版), 2018, 51(06): 18-23.

• FPGA
• 主从控制
• 机器人运动学算法
• 反余弦计算

针对主-从式手术机器人在运动控制中的高速计算需求,利用FPGA技术构建了专用的机器人主-从手臂的运动学硬件模型,在微秒级的时间内实现了复杂的主机械臂模型正解和从机械臂模型逆解的计算,实际实验结果表明:由FPGA实现的机械臂正、逆运动学计算与理论计算结果相一致,计算误差能够满足系统的控制要求.该方案降低了机器人运动学算法的计算时间.

• 单位
  南开大学