本实用新型公开了一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置,包括：动态弹性调整装置；末端手臂固定件,所述末端手臂固定件上端与动态弹性调整装置相连接,下端连接有工作长度可调的柔性手臂固定带。本实用新型运用于上肢康复机器人康复过程中康复机器人与手臂的连接,魔术贴连接使该末端执行装置适用于手臂直径不同的患者；弹簧连接安装板和末端手臂固定件采取弹簧相连,利于康复机器人进行柔性控制。
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