文中基于车道级导航系统，构建了车道级应急车辆优先协调控制系统，利用预信号与主信号协调配时，提出应急车辆在大型交叉口的优先通行信号控制方法.利用VISSIM进行模拟实验，对比分析在不同信号控制方法下应急车辆通过交叉口的实际运行数据.结果表明：车道级导航下的应急车辆信号优先控制能显著提高应急车辆在交叉口的通行效率.
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