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摘要
本发明公开了一种基于车车协同下无人驾驶车辆的换道轨迹规划方法,考虑到无人驾驶环境下车辆换道的复杂性和城市路段转向换道频繁的特点,提出了换道过程中的车车协同策略和轨迹规划方法；以换道协同策略和五次多项式的轨迹规划方法为基础,以车辆运动学和舒适度为控制条件,建立了目标车道后车不同协同程度下的主车换道轨迹优化模型；同时,考虑到传统椭圆、圆形车辆仿真模型的不足,通过分析可能碰撞点与车辆轮廓之间的边界关系,建立了在矩形车辆模型下的避碰边界条件,通过情景测试了车辆换道轨迹模型。在车车协同的条件下,本发明可以完成无人驾驶环境下的车辆安全换道,同时可满足换道舒适性以及动力学的要求。
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