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摘要
针对煤矿、洗煤厂等工作环境复杂、危险系数较高的工况环境，人工巡检周期较长、难度较大，为了更好地完成巡检工作，文章设计了一种适用于狭窄空间的轮式驱动的智能巡检机器人，对机器人的结构和控制系统进行了设计。该机器人体积较小、结构简单可靠、功能齐全。在文中利用理想设计方法建立轮式机器人在狭窄空间中的转弯方程。经过分析计算巡检机器人的宽度不大于144.8 mm时，机器人才能顺利通过文中所设定的弯曲空间。采用仿真软件对机器人的运动进行分析并搭建相应的实验样机模型。经过分析巡检机器人可以顺利通过宽度为160 mm,曲率半径为400 mm的狭窄空间。在进行转弯过程中，转弯时靠近曲率中心的轮子速度v1减小，远离曲率中心的轮子速度v2速度增加来保证机器人顺利通过弯曲狭窄环境。该巡检机器人的设计与研究可为狭窄空间巡检机器人的研究和实际应用提供一定的理论参考。
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单位运城学院
