柔性机械手运动学方程的建立是对其进行运动学分析的基础。应用D-H法建立机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的空间位姿。在Solidworks中完成焊接机械手的三维建模,利用ADAMS软件对机械手进行运动学仿真。结果表明,柔性机械手弹性变形对机械手的运动精度有较大影响,研究结果为柔性机械手运动学分析提供了基础。
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