基于最小二乘法的逆运动学优化补偿算法

作者：雷运理; 乜聘广; 蒙成琦; 陈琳; 潘海鸿^*

来源：组合机床与自动化加工技术, 2023, (08): 62-68.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.08.013

• 参数补偿
• 逆运动学
• 最小二乘法
• 位置误差

为解决全参数补偿导致逆运动学求解算法失效的问题，提出基于最小二乘法的逆运动学优化补偿算法。首先，该算法使用全参数补偿正运动学减小机器人末端位置误差；然后，使用不改变逆运动学求解算法的十参数直接补偿逆运动学求解关节角度；最后，建立微分方程组，并使用最小二乘法求解关节角度误差，对逆运动学求解算法进行优化补偿。在MATLAB中使用该算法对3组关节角度进行逆运动学解算，计算误差在0.000 1°左右；使用自主研发控制系统在6R型工业机器人进行实验，测得全参数补偿后的位置误差比转换十参数补偿后减小40.66%。实验结果证明逆运动学优化补偿算法的有效性。

• 单位
  广西大学; 广西机电职业技术学院