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摘要
为测量挖掘装载机在挖掘作业过程中的复杂载荷，以各液压缸驱动力和长度作为输入条件，建立基于Danevit-Hartenberg坐标系转换矩阵的挖掘工作装置的运动学模型，再利用达朗贝尔原理建立挖掘工作装置的动力学模型，求解动平衡方程得到各铰点及铲斗载荷。为验证求解方法的正确性，实施实车挖掘载荷标定试验，求解实测液压缸驱动力和长度下的理论挖掘力，并将求解结果与实测挖掘力进行对比分析。试验结果表明：求解得到的挖掘力作用点和方向与试验实际情况相吻合，挖掘力大小与实测挖掘力误差小于4%，证明了该方法在实际应用中的有效性，为后续载荷采集试验提供了载荷求解方法。
