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摘要
超车行为由于其复杂性给交通安全带来较大的隐患，而自动驾驶车辆超车决策规划可为安全超车提供重要保障。针对现有换道超车决策算法所考虑的周围车辆环境较为简单的问题，本文通过在超车决策规划算法中综合考虑被超车辆和对向来车对于超车行为的影响，建立基于Stackelberg博弈的混合驾驶环境下双车道公路自主超车决策规划模型。随后在Matlab/Simulink中搭建仿真模型，对模型有效性进行验证。结果表明，本文设计的超车决策规划模型在不同的周围车辆环境中均具有较好的适应性，能够保证自动驾驶车辆在混合驾驶环境下完成安全有效的超车行为。
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