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摘要
在复杂多变的水下环境中，针对港口等环境下的运动入侵目标的拦截问题，提出了一种新的多自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle， AUV)拦截算法——预测规划拦截法。首先，通过AUV、入侵目标的运动轨迹，依据拦截点思想快速简单地确定拦截位置，对三维环境下拦截点难以计算的问题采用粒子群优化算法选择最优拦截点，有效降低拦截距离。其次，利用人工势场法规划每个AUV在海流环境下的拦截路径。当目标物被环境中任意一个AUV拦截时，则认为拦截成功。仿真结果表明，在存在海流、障碍物的不同水下环境中，预测规划拦截法的拦截效率较传统的跟踪拦截法均有较大提升。
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