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摘要
本发明公开的一种水面无人艇自主航行方法,包含以下步骤：获取水面无人艇前进方向的障碍物信息；对获取的障碍物信息进行中值滤波处理,并通过前后数据帧信息结合,构建无人艇周遭水域环境模型；通过VFH+局部路径规划算法将无人艇周遭水域环境模型分解为一系列具有二值信息的网络单元,得到当前帧的最优避碰方向；根据最优避碰方向与无人艇行驶方向的差值,结合纯跟踪算法计算无人艇循迹行驶的控制指令,使用简化的阿克曼车辆模型作为纯跟踪模型下无人艇的转角控制量,判断是否需要进行避碰；实时更新位姿信息,判断是否进入目标点的抵达半径,确定下一循环的工作状况；本发明提高无人艇对复杂海域的适应度,满足无人艇自主航行的需求。
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