利用运动链路原理对折叠桥机构进行分析,建立了其运动学正反解模型,设计了油缸的分步展开方案,并在不同展开步骤中转换控制端点,保证展桥过程的安全性。通过设置坡度角参数,使得该规划轨迹方法对于任意坡度情况都适用。通过运动学反解模型,得到折叠桥按照目标轨迹规划进行运动时,关节空间转角和驱动空间油缸长度协同动作关系。
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